（新）国开电大《机器人技术及应用》形考任务1-4【答案】

吴老师

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判别
1.刚体的自在度是指刚体具有独立运动的数目。（ ）
2.组织自在度只取决于活动的构件数目。（ ）
3.活动构件的自在度总数减去运动副引进的束缚总数即是该组织的自在度。（ ）
4.机器人运动方程的正运动学是给定机器人几许参数和关节变量，求结尾履行器相关于参阅坐标系的方位和姿势。（ ）
5.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几许参数和结尾履行器相关于参阅坐标系的位姿，求机器人完成此位姿的关节变量。（ ）
6.机械臂是由一系列经过关节衔接起来的连杆构成。（ ）
7.关于机械臂的设计方法首要包含为2点，即组织有些的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（ ）
8.球面坐标型机械臂首要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与结尾履行器衔接。（ ）
9.为进步轮式移动机器人的移动才能，研讨者设计出了可完成原地转的全向轮。（ ）
10.履带式机器人是在轮式机器人的基础上开展起来的，是一类具有杰出越障才能的移动组织，关于户外环境中的杂乱地势具有很强的习惯才能。（ ）
11.腿式（ ）组织的研讨最早能够追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（ ）
12.刚体在空间中只要4个独立运动。（ ）
13.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，经过其内部的驱动设备完成全体翻滚的特别移动机器人。（ ）
14.在组织中，每一构件都以必定的方法与其他构件彼此衔接，这种由两个构件直接触摸的可动衔接称为运动副。（ ）
15.运动副能够依据其引进束缚的数目进行分类，引进一个束缚的运动副称为二级副。（ ）
16.经过面触摸而构成的运动副，称为低副；经过点或线触摸而构成的运动副称为高副。（ ）
17.两个构件之间只做相对滚动的运动副称为移动副。（ ）
18.构成运动副的两个构件之间的相对运动如果平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（ ）
19.在平面组织中，每个构件只要3个自在度。每个平面低副（ ）供给1个束缚，每个平面高副供给2个束缚。（ ）
20.组织自在度是组织具有独立运动的数目。（ ）
1.机器人是在科研或工业生产顶用来替代人工作的机械设备。（ ）
2. 19世纪60时代和20世纪70时代是机器人开展最快、最佳的时期，这时间的各项研讨创造有用地推进了机器人技术的开展和推行。（ ）
3.关于机器人怎么分类，国际上没有拟定一致的规范，有的按负载量分，有的按操控方法分，有的按自在度分，有的按结构分，有的按应用范畴分。（ ）
4.所谓特种机器人即是面向工业范畴的多关节机械手或多自在度机器人。（ ）
5.机器人机械本体结构的动作是依托关节机器人的关节驱动，而大大都机器人是根据开环操控原理进行的。（ ）
6.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机依据示教点参阅坐标的空间方位、方位及速度，经过运动学逆运算把数据改变为关节的指令值。（ ）
7.为了与周边系统及相应操作进行联系与应对，机器人还应有各种通讯接口和人机通讯设备。（ ）
8.轮式机器人关于沟壑、台阶等妨碍的经过才能较高。（ ）
9.为进步轮式移动机器人的移动才能，研讨者设计出了可完成原地转的全向轮。（ ）
10.履带式机器人是在轮式机器人的基础上开展起来的，是一类具有杰出越障才能的移动组织，关于户外环境中的杂乱地势具有很强的习惯才能。（ ）
11.腿式（ ）组织的研讨最早能够追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（ ）
12.机器人界说的规范是一致的，不一样国家、不一样范畴的专家给出的机器人界说都是一样的。（ ）
13.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，经过其内部的驱动设备完成全体翻滚的特别移动机器人。（ ）
14.可编程机器人能够依据操作员所编的程序，完结一些简略的重复性操作，当前在工业界已不再应用。（ ）
15.感知机器人，即自习惯机器人，它是在榜首代机器人的基础上开展起来的，具有不一样程度的“感知”才能。（ ）
16.第三期间机器人将具有辨认、推理、规划和学习等智能机制，它能够把感知和举动智能化结合起来，称之为智能机器人。（ ）
17.工业机器人的最早研讨可追溯到首次大战后不久。（ ）
18. 20世纪50时代中期，机械手中的液压设备被机械耦合所替代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（ ）
19.一般以为Unimate和Versatran机器人是国际上最早的工业机器人。（ ）
20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中心处理器二级微机操控，可装备视觉感触器、具有触觉的力感触器，是技术较为领先的机器人。（ ）
1.依据直接动力来历，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。（ ）
2.交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。（ ）
3.直线电机因为不需求中心传动机械，因此使整个机械得到简化，进步了精度，削减了振荡和噪声。（ ）
4.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不答应较高的电磁负荷。（ ）
5.对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较广大且滑润的调速规模。（ ）
6.机器人结尾履行器(手爪)，应选用体积、质量尽能够大的电机。（ ）
7.机器人液压驱动系统又名液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和操控回路构成。（ ）
8.电液份额操控的操控功能与电液伺服操控比较，精度和呼应速度较高。（ ）
9.气压驱动系统不污染环境，偶尔地或少数地走漏气体不至于对生产发生严峻的影响。（ ）
10.气压驱动系统与液压驱动比较，动作和反响都快。（ ）
11.气压驱动系统的气控信号比电子和光学操控信号要快，能够用在信号传递速度要求很高的场合。（ ）
12.气压驱动系统是使用各种电机发生的力或力矩，直接或通过减速组织去驱动机器人的关节。（ ）
13.挑选步进电机时，首要要确保步进电机的输出功率大于负载所需的功率。（ ）
14.液压驱动系统具有无环境污染、易于操控、运动精度高、成本低和驱动功率高等长处，应用最为广泛。（ ）
15.气压驱动系统用紧缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行操控。（ ）
16.和液压驱动系统比较，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。（ ）
17.永磁式步进电机步距大，起动频率高，操控功率大。（ ）
18.直流伺服电机安稳性好，但只能在较窄的速度规模内运转。（ ）
19.直流伺服电机可控性好，它具有线性调理的特性，能使转速正比于操控电压的巨细。（ ）
20.直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的滚动惯量。（ ）

1.外部传感器的功用即是将这些与环境信息有关的参数收集并输入给机器人。（ ）
2.触觉传感器、应力传感器归于机器人内部传感器。（ ）
3.挨近度传感器、听觉传感器和视觉传感器归于外部传感器。（ ）
4.机器人触觉传感器依据丈量的信息能够分为三类，触摸觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。（ ）
5.依据工作原理，触觉传感器可分为二元触摸传感器、单模仿量传感器、矩阵传感器。（ ）
6.增量编码器比肯定编码器要廉价得多，在机器人技术中对增量编码器的运用愈加广泛。（ ）
7.压力觉传感器首要应用在准确抓握物体的手掌等端部履行器上。（ ）
8.气压驱动系统不污染环境，偶尔地或少数地走漏气体不至于对生产发生严峻的影响。（ ）
9.气压驱动系统与液压驱动比较，动作和反响都快。（ ）
10.气压驱动系统的气控信号比电子和光学操控信号要快，能够用在信号传递速度要求很高的场合。（ ）
11.从机器人的应用环境动身，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。（ ）
12.特种机器人是指多关节机械手或多自在度机器人。（ ）
13.挑选步进电机时，首要要确保步进电机的输出功率大于负载所需的功率。（ ）
14.工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并效劳于人类的各种机器人。（ ）
15.机器人都具有移动功用、履行组织、感受和智能。（ ）
16.机器人传感器是指一种可以将机器人对内部和外部感知的物理质变换为电量输出的设备。（ ）
17.机器人外部传感器的功用是丈量运动学及动力学参数。（ ）
18.电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改动，就可丈量出位移的巨细。（ ）
19.导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗能够到达接连改变。（ ）
20.最常用的平移传感器是电位计视点传感器。（ ）

1.机器人的操控系统是多变量和线性的操控系统。（ ）
2. Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目渠道。（ ）
3. Arduino能够用来开发交互商品，例如操控电灯、电机和其他林林总总的物理设备。（ ）
4. Arduino Duemilanove不撑持USB接口，不可以经过USB接口供电。（ ）
5. Arduino Mega2560 具有54路I/O口。（ ）
6. Arduino给硬件开发下降了设计门槛，开源的电路图能够直接仿制到需求的电路中进行机器人的操控系统设计。（ ）
7. Arduino 是一款快捷、灵敏、便利上手的开源电子原型渠道，只包括硬件（ ）（ ）
8. Arduino编程语言中，数字引脚常量是false和true。（ ）
9. Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。（ ）
10. Arduino IDE装置到计算机上,将开发板用USB衔接到计算机上后，Windows会自动装置Arduino的驱动，驱动装置成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此刻阐明开发板可用。（ ）
11. Arduino IDE界面东西栏中只要新建程序（ ）、翻开程序（ ）、保留程序（ ）。（ ）
12.在实践研讨中，通常把机器人操控系统简化成若干个简略的低阶的子系统来描绘。（ ）
13. ArduBlock是一款专门为Arduino设计的图形化编程软件，能够不在Arduino IDE的软件下运转。（ ）
14.机器人只要一种根本运动方法，即接连运动。（ ）
15.机器人操控的结构也能够有很大的不一样，可由单处理机操控，也可由多处理机分级散布操控。（ ）
16.在结构上，机器人操控系统是分层结构的计算机操控系统。（ ）
17.一般工业机器人仅由伺服操控层构成。（ ）
18.机器人操控系统首要包括和谐操控计算机和传感器。（ ）
19.机器人的每个关节别离由一个伺服操控系统驱动。（ ）
20.伺服操控系统由操控器、电机构成。（ ）

1.传统的移动机器一般包含轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。（ ）
2.最简略的移动机器人是腿式移动机器人。（ ）
3.典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。（ ）
4.轮式机器人能够应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭隘环境,具有广泛的应用远景。（ ）
5.三轮机器人能够轻松走出直线。（ ）
6.变形轮机器人的车轮可变构成利于越障的轮式腿结构,完成步行运动。（ ）
7.履带移动机器人能够广泛应用于社会安全、军事侦查、核工业等范畴。（ ）
8.腿式机器人越障才能不是很强。（ ）
9.腿式移动机器人，其操控器能够施加适宜的驱动信号给驱动器，以驱动关节依照可控的方法到达方针点，完成对腿式移动机器人的越障。（ ）
10.常用的轮式机器人操控器商品有许多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。（ ）
11.全方位型移动组织即可以完成原地滚动又可以完成侧向运动, 具有很强的运动灵敏性。（ ）
12.三轮机器人在组织上不安稳，可是结构与四轮和多轮机器人比较较结构简略。（ ）
13.四轮机器人在新式移动机器人设计中常被选用。（ ）
14.三轮移动机器人的车轮装备方法一般是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,首要起支撑效果。（ ）
15.三车轮轮式机器人首要靠两轮的转速差完成转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发作必定的偏转。（ ）
16.关于三车轮轮式机器人，当两轮转速巨细持平方向相反时,能够完成整车灵敏的零半径反转。（ ）
17.变形轮机器人遇到妨碍时，能够经过操控系统的调理，车轮改动状况，极大的添加了机器人的越障才能。（ ）
18.履带移动机器人不可以经过传感器感知环境和本身状况。（ ）
19.非结构环境履带移动机器人现已机器人学开展的一个重要构成有些。（ ）
20.机器人的越障设备的弹性主体一般根据可变形的平面图形，三角形。（ ）
二、挑选题
1.相对而言，混合式移动机器人的（ ）。
2.机器人的机械本体组织根本上分为（ ）类。
3.轮式移动组织具有以下（ ）特色？
4.轮式移动组织适用于在（ ）高速和高效地移动。
5.以下具有越障才能的轮系是（ ）
6.以下运用了曲柄滑块组织的是（ ）
7.在变径轮和变形车轮的设计中，学习了（ ）的设计，使得车轮能够自动变形进行越障。
8.连杆悬架系统和独立驱动轮系也变成当前（ ）的干流设计。
9.沈阳自动化所研发的“灵蜥-H型”排爆机器人归于（ ）。
1.设平面组织中的活动构件数为N，在未用运动副衔接之前，这些活动构件的自在度总数为（ ）
2. SCARA机械臂具有（ ）个平行的旋转关节。
3.运动副符号代表的意义是（ ）
4.运动副符号代表的意义是（ ）
5.运动副符号代表的意义是（ ）
6.运动副符号代表的意义是（ ）。
7.运动副符号代表的意义是（ ）。
8.运动副符号代表的意义是（ ）
9.连杆悬架系统和独立驱动轮系也变成当前（ ）的干流设计。
10.如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节构成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ）
1.（ ）具有无环境污染、易于操控、运动精度高、成本低和驱动功率高等长处，应用最为广泛。
2.在呼应快、载荷大的伺服系统中通常选用（ ），缘由是其输出力与质量比最大。
3.（ ）驱动系统在原理上和液压驱动系统十分类似。
4.步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都归于（ ）。
5.（ ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运转时简直不需求保护，在现代机器人中广泛应用。
6.（ ）是一种用电脉冲信号进行操控，将电脉冲信号变换成相应的角位移或线位移的操控电机。
7.（ ）是一种定子、转子磁场均由软磁资料制成，只要操控绕组，根据磁导的改变发生反响转矩的步进电机。
8.（ ）是用直流供电的电机。其功用是将输入的受控电压/电流能量变换为电枢轴上的角位移或角速度输出。
9.直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和准确方位操控系统中，其输出功率规模大概为（ ）。
10.（ ）常用来传递两交织轴之间的运动和动力，比较齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。
11.下图是（ ）减速器。    12.下图是（ ）减速器。     
13.下图是（ ）减速器。        
14.下图是（ ）减速器。
15.（ ）是电液伺服系统中的扩大变换元件，它把输入的小功率电流信号变换并扩大成液压功率输出。
1.文娱机器人、农业机器人归于以下（ ）。
2.水下机器人归于以下（ ）
3.可以检测物体的方位、视点、间隔的机器人传感器是（ ）。
4.可以检测压力的机器人传感器是（ ）
5.可以检测光线亮度的机器人传感器是（ ）
6.具有色觉的机器人传感器是（ ）
7.具有方位觉的机器人传感器是（ ）
8.具有力觉的机器人传感器是（ ）
9.可以检测对象物是不是挨近，挨近间隔，对象面的歪斜的机器人传感器是（ ）
10.具有滑觉的机器人传感器是（ ）
11.判别物体空间方位，判别物体移动的是（ ）
12.判别有无对象，并得到定量成果的是（ ）
13.可以断定对象方位，辨认对象形状的是（ ）
14.可以批改握力，避免打滑，判别物理质量及外表状况的是（ ）
15.可以操控手腕移动，伺服操控，正确完结作业的是（ ）
1.以部属于机器人点—点运动的是（ ）
2.“unsigned int D=65535”归于（ ）数据类型。
3. ArduBlock是以（ ）的方法进行编程的。
4.机器人操控系统中，可完结从使命、运动指令到关节运动的悉数运算的是（ ）
5.用于丈量速度和方位的改变，用作反应信号，构成具有预期静态和动态特性的伺服系统的是（ ）
6. Arduino Duemilanove 数字I/O口中，有（ ）个可供给PWM输出。
7.下图是一款机械臂，其自在度是（ ）
8.以部属于机器人接连运动的是（ ）
9. Arduino Duemilanove具有（ ）路数字I/O口。
10. Arduino Duemilanove具有（ ）路模仿I/O口。
11. Arduino编程语言中，引脚电压常量是（ ）
12. Arduino编程语言中，数字引脚常量是（ ）
13.”byte B=8”归于（ ）数据类型。
14.” char A=58”归于（ ）数据类型。
1.如图所示为（ ）的底盘。
2.履带式机器人能够（ ）
3.关于履带机器人，要求结构安定，承载载荷较大，并且结构简略的弹性主体一般是（ ）
4.如图所示为履带机器人（ ）。
5.如图所示为履带机器人（ ）。
6.当履带式消防机器人行走在平整地上上时，（ ）。
7.如图为（ ）的跳过壕沟暗示图。
8.思考机器人的分量和成本，一般选用（ ）为机器人主体的制作资料。
9.为进步履带机器人越障才能，能够（ ）
10.如图所示是一种（ ）。
1、机器人开展到如今共分为（ ）个期间。
三：剖析设计
1. 具有活动、翻滚步态的机器人能够设计成哪品种型？举例阐明这品种型机器人的运动方法，能够设计成蛇形机器人。
2.为了缩短保护和修补时刻，节省修理成本能够将工业机器人设计为何结构特色的机器人？阐明这种设计思路的长处？
3. 剖析多面体机器人的翻滚机理都有哪些？
4. 剖析复合式移动机器人的结构与长处？
5. 设计一个富含1个滚动副和3个圆柱副的组织，并剖析其自在度。
6. 设计一四轴平面关节机器人，求其自在度。
7. 设计一款其转向灵敏，结构相对简略，系统分量轻，成本低的机器人，并剖析其特色。能够设计为球形机器人。
8. 简述下图电液份额压力阀的根本工作原理。
图电液份额阀
1—压力阀；2—力马达；3—推杆；
4—钢球；5—绷簧；6—锥阀
9. 剖析打针针视觉检测系统的工作原理。
10. 制作暗示图阐明超声波挨近度传感器的工作原理。
11.当机器人和物体发作触摸时，需求获悉的要害条件有哪些？
这样才干将与力有关的信息通过计算用于对履行器的操控，使机器人完结恰当的、需求的动作。
12. 已知需求丈量一个位移规模在50~60mm规模内的位移量，请挑选出适宜的传感器，并写出该传感器的输出量计算公式和工作原理
13. 剖析常见视觉系统的类型。列出三种以上视觉系统的选型根据。
14. 怎么对于不一样的操控使命进行操控系统设计?
15. 怎么用Arduino进行机器人的操控系统设计？
16. 请设计一套简便室内气温操控系统，并画出操控设计流程图。
17. 设计一个arduino操控程序，读取两个电位器的视点，并将其视点之和作为舵机的输出视点，给出arduino程序。
18. 啥是履带机器人？履带机器人有哪些应用范畴？
19. 履带式机器人怎么从设计上进步越障才能？
20. 腿式移动机器人常用操控系统与常见操控器有哪些？
21. 腿式机器人行走组织有啥长处？系统设计有哪2类？试对比其特色？
22. 描绘履带式机器人怎么经过砂石地上？
23一个完好的开链多关节机械腿由哪几有些构成？